| 专利名称 | 基于混合传动的水下机械臂 | 申请号 | CN201820473862.X | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN208117851U | 公开（授权）日 | 2018.11.20 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王宇;王硕;马睿宸;唐冲;王睿;叶子凡;谭民 | 主分类号 | B25J9/12(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/12(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I | 专利有效期 | 基于混合传动的水下机械臂 至基于混合传动的水下机械臂 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型属于水下机械臂领域，具体涉及一种基于混合传动的水下机械臂。为了降低水下环境因素对水下机械臂的动作精度和灵活性的影响，本实用新型的水下机械臂包括驱动单元和臂组件，臂组件包括前臂和后臂，前臂的输出末端连接有操作单元，机械臂还包括第一传动单元和第二传动单元，驱动单元通过自重较小的第一传动单元与前臂和操作单元连接，驱动单元通过自重较大而传动精度较高的第二传动单元与后臂连接，通过第一传动单元和第二传动单元的组合，减小了机械臂的整体质量，从而减小了惯性对机械臂运动的精度和灵活性的影响，而机械臂后端使用高精度的第二传动单元，减小了运动误差的累计，保证了机械臂前端操作单元的运动精度。 |
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