| 专利名称 | 在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法 | 申请号 | CN201610936341.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN107870621A | 公开（授权）日 | 2018.04.03 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 徐春晖;李波;邵刚;赵宏宇;刘健;徐会希 | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/02(2006.01)I | 专利有效期 | 在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法 至在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法，包括以下步骤：水下机器人对采集的声纳图像数据进行处理，得到障碍目标；根据障碍目标在声纳图像中所处的区域位置，实时确定AUV避碰行为。本发明环境感知虚警率低。获取前视声呐图像，采用图像处理方式感知障碍，提高了障碍识别的准确性。能够满足AUV在复杂海底地形环境中安全无碰的执行任务。保证AUV不发生近底碰撞，也不会出现底部丢失的问题。提高探测效率。保证AUV探测作业的航迹要求，重复覆盖或留白的情况少。 |
1、源头对接，价格透明
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