| 专利名称 | 一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法 | 申请号 | CN201510945987.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106892369A | 公开（授权）日 | 2017.06.27 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 陈琦;张竺英;孙斌 | 主分类号 | B66D1/50(2006.01)I | IPC主分类号 | B66D1/50(2006.01)I | 专利有效期 | 一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法 至一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法，包括以下步骤:实时检测缆绳张力并进行滤波得到实际值；将实际值与设定值比较得到缆绳张力误差和张力误差变化率；设计混合模糊P+ID控制器，对输入信号缆绳张力误差和张力误差变化率进行调整，输出拖曳绞车的电控比例方向阀增量控制信号，实现调整拖曳缆绳张力恒定。本发明方法可以直接移植到现有被动式恒张力绞车控制系统上，只需安装一个轴销式张力传感器，改造成本低，扩展性强。本发明方法用混合模糊P+ID的控制器代替了传统PID的比例项，改善了控制精度，鲁棒性。 |
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