| 专利名称 | 一种用于深海装备主动升沉补偿的控制方法 | 申请号 | CN201510960097.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106892368A | 公开（授权）日 | 2017.06.27 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 陈琦;张奇峰;张巍;冀萌凡 | 主分类号 | B66D1/48(2006.01)I | IPC主分类号 | B66D1/48(2006.01)I;B66D1/60(2006.01)I | 专利有效期 | 一种用于深海装备主动升沉补偿的控制方法 至一种用于深海装备主动升沉补偿的控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种用于深海装备主动升沉补偿的控制方法，包括以下步骤:通过二次积分处理测量的母船升沉运动加速度值，得到母船升沉位移信号；将母船升沉位移信号与测量的缆绳收放位移比较，得到升沉补偿装置需要补偿的缆绳位移量和需补偿的缆绳位移量变化率；设计混合模糊P+ID控制器，由输入信号缆绳位移补偿量和缆绳位移补偿量变化率，输出收放绞车的电控比例方向阀控制信号，实现深海装备主动升沉补偿。本发明方法可以直接移植到现有深海装备收放绞车控制系统上，只需安装一个惯性测量传感器和一个缆绳位移传感器，改造成本低，扩展性强。本发明方法用混合模糊P+ID的控制器代替了传统PID的比例项，改善了控制精度，鲁棒性。 |
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