| 专利名称 | 一种基于视觉定位的弹药码垛机械手 | 申请号 | CN201510902117.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106853925A | 公开（授权）日 | 2017.06.16 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 安志奇;徐永利;景宽;昌成刚;徐志刚 | 主分类号 | B65G61/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B65G61/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于视觉定位的弹药码垛机械手 至一种基于视觉定位的弹药码垛机械手 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及自动码垛系统，具体的说是一种基于视觉定位的弹药码垛机械手。包括水平移动机构、垂向移动机构、跟随调整机构、横向同步定位夹紧机构、纵向定位夹紧机构、视觉检测相机及测距传感器，其中水平移动机构滚动连接于行车轨道上，所述垂向移动机构安装于水平移动机构上、并可沿垂向滑动，所述视觉检测相机和测距传感器安装在垂向移动机构的末端，所述跟随调整机构位于所述垂向移动机构的下方、并与其滑动连接，所述横向同步定位夹紧机构安装在所述跟随调整机构的下方，所述纵向定位夹紧机构安装在横向同步定位夹紧机构上。本发明可以根据弹药位置的视觉信息调整码垛机械手的取放位置。 |
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