| 专利名称 | 一种三维位置伺服系统的预测自抗扰控制方法 | 申请号 | CN201611204898.X | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106842916A | 公开（授权）日 | 2017.06.13 | 申请（专利权）人 | 中国科学院数学与系统科学研究院 | 发明（设计）人 | 薛文超;陈森;刘萍;黄一 | 主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | 专利有效期 | 一种三维位置伺服系统的预测自抗扰控制方法 至一种三维位置伺服系统的预测自抗扰控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 一种三维位置伺服系统的预测自抗扰控制方法，首先设计能同时有效补偿系统时延和扰动的预测自抗扰反馈控制率，并通过一类等阶变化得到位置跟踪误差量测输出模型，然后通过九阶线性扩张状态预测观测器，准确得到位置跟踪误差及其变化率和系统总不确定性的预测估计值，最后基于自抗扰控制算法，利用扩张状态预测观测器的输出来设计补偿控制律，补偿系统中的总不确定性，并同时消除系统时延带来的负面影响，实现对三维位置伺服系统的预测自抗扰控制。 |
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