| 专利名称 | 工业机器人抓取过程中的物体6自由度定位方法及系统 | 申请号 | CN201611054309.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106553195A | 公开（授权）日 | 2017.04.05 | 申请（专利权）人 | 中国科学技术大学 | 发明（设计）人 | 尚伟伟;刘坤;丛爽;张驰 | 主分类号 | B25J9/16(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 专利有效期 | 工业机器人抓取过程中的物体6自由度定位方法及系统 至工业机器人抓取过程中的物体6自由度定位方法及系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种工业机器人抓取过程中的物体6自由度定位方法及系统，该方案能够在图像中提取待抓取物体表面的自然特征——局部特征点，进而利用特征进行识别和定位。其次，该方法能够根据机器人的关节角和运动学模型，计算比较合适的机器人的下一步运动并使机器人执行。最后，根据机器人的运动过程和两次识别结果，计算物体表面的顶点的3D坐标，建立相应的物体坐标系并获得物体6自由度位姿，从而准确的抓取相应的物体。 |
1、源头对接，价格透明
2、平台验证，实名审核
3、合同监控，代办手续
4、专员跟进，交易保障