| 专利名称 | 一种针对虚拟微创血管介入手术的导丝建模方法 | 申请号 | CN201610404708.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106096265A | 公开（授权）日 | 2016.11.09 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 谢晓亮;侯增广;高占杰;边桂彬;奉振球;郝剑龙;王莉;周小虎;程笑冉 | 主分类号 | G06F19/00(2011.01)I | IPC主分类号 | G06F19/00(2011.01)I | 专利有效期 | 一种针对虚拟微创血管介入手术的导丝建模方法 至一种针对虚拟微创血管介入手术的导丝建模方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种针对虚拟微创血管手术的导丝建模方法，该方法包括：步骤1：对导丝进行离散化表示，得到导丝模型；步骤2：对所述导丝模型的参数进行初始化；步骤3：基于初始化的导丝模型参数，获得所述导丝模型的能量值；步骤4：基于所述步骤3得到的能量获得相应的力和力矩；步骤5：利用拉格朗日乘子式法实现所述导丝模型的不可拉伸约束，并计算出由该不可拉伸约束产生的约束力；步骤6：对所述步骤4和步骤5求得的力和力矩进行求和，并结合所述步骤4和步骤5求得的力和力矩，对所述导丝模型的参数进行更新；步骤7：循环调用步骤3～6来进行导丝的动态仿真。实验证明，本发明导丝模型能够逼真地、实时地模拟真实导丝的物理形变。 |
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