| 专利名称 | 带位置和速度反馈的水下电动关节结构 | 申请号 | CN201820187720.7 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN207983397U | 公开（授权）日 | 2018.10.19 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 张奇峰;何旭欢;张运修 | 主分类号 | B25J17/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J17/00(2006.01)I;B63C11/52(2006.01)I | 专利有效期 | 带位置和速度反馈的水下电动关节结构 至带位置和速度反馈的水下电动关节结构 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及一种带位置和速度反馈的水下电动关节结构，包括输出轴、密封壳体及分别容置于密封壳体内的单圈绝对式编码器、谐波减速机、无框力矩电机、电机轴、多圈绝对式编码器和驱动器，输出轴密封转动连接于密封壳体的一端，输出轴上设有得到输出轴位置的单圈绝对式编码器；电机轴转动安装于密封壳体内，一端通过谐波减速机与输出轴位于密封壳体内的一端连接，电机轴的另一端连接有可反馈电机轴速度信息的多圈绝对式编码器；电机轴上设有带动电机轴旋转的无框力矩电机，无框力矩电机、单圈绝对式编码器及多圈绝对式编码器分别与安装于密封壳体内部的驱动器电连接。本实用新型具有检测传动精度高、性能可靠、结构紧凑、功能齐全等优点。 |
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