| 专利名称 | 基于线缠绕驱动的外骨骼机器人膝关节 | 申请号 | CN201610790418.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106182078A | 公开（授权）日 | 2016.12.07 | 申请（专利权）人 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 吴新宇;彭安思;陈春杰;王灿;刘笃信;冯伟 | 主分类号 | B25J17/02(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J17/02(2006.01)I | 专利有效期 | 基于线缠绕驱动的外骨骼机器人膝关节 至基于线缠绕驱动的外骨骼机器人膝关节 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明为一种基于线缠绕驱动的外骨骼机器人膝关节，包括小腿支撑部件、膝关节绞盘、大腿支撑座、大腿支撑盖及离合定位组件。小腿支撑部件的上端固定内侧和外侧顶板，内外侧顶板上均设有连接通孔。大腿支撑座、大腿支撑盖的下端均设有第一花键孔；膝关节绞盘设有第二花键孔；膝关节绞盘设在大腿支撑座和大腿支撑盖之间；大腿支撑座及大腿支撑盖设在内外侧顶板之间。连接通孔、第一花键孔与第二花键孔同轴；离合定位组件包括离合器套、离合器芯、离合器盖板、压缩弹簧和钢珠。离合定位组件穿设在连接通孔与花键孔中，能与第一花键孔或第二花键孔锁定及解锁。本发明结构简单，减轻外骨骼机器人下肢的重量；锁定和解锁结构简单，操作方便。 |
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