| 专利名称 | 一种工业机器人基座坐标测量方法 | 申请号 | CN201610405260.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106052555A | 公开（授权）日 | 2016.10.26 | 申请（专利权）人 | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 发明（设计）人 | 徐泽宇;石明全;王晓东;冯少江 | 主分类号 | G01B11/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G01B11/00(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种工业机器人基座坐标测量方法 至一种工业机器人基座坐标测量方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种工业机器人基座坐标测量方法，包括以下步骤：设定机器人基座坐标系为OBXBYBZB,机器人末端法兰盘坐标系为OTXTYTZT,激光跟踪仪自带的测量坐标系为OMXMYMZM；在机器人末端法兰中心安装靶球，并保证其在机器人运动过程中位置不会发生偏移，控制机器人其他轴不动，只旋转第一轴，连续旋转的若干点位数据拟合得到一个圆，此圆的法向量即为基座坐标系的Z轴方向；将靶球置于机器人基座平面上多处位置，测量多点并通过数据拟合得到机器人基座平面方程，步骤中拟合所得的法向量与基平面相交的点即为基座坐标系原点OB,并以此可得坐标轴ZB；控制机器人二轴单轴运动，将靶球放置于二轴某固定处，连续旋转若干点位，用所记录的点数据拟合一个平面，此平面在基平面的投影即为坐标轴XB；通过右手定则：ZB＝XB×YB得到坐标轴YB。 |
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