| 专利名称 | 一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人 | 申请号 | CN201820344194.0 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN207943100U | 公开（授权）日 | 2018.10.09 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 吴晅;王晓杰;刘高伟;刘彦伟;张亚男;谢超 | 主分类号 | B62D57/024(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D57/024(2006.01)I | 专利有效期 | 一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人 至一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人，涉及爬壁机器人技术领域舵机固定于股节前端，舵机转臂尾端连接于胫节中部，其前端和胫节前端分别与舵机的背部及驱动轴连接，股节和胫节尾端各安装一个分足舵机，分足舵机连接直线对抓足结构或旋转对抓组结构；直线对抓足结构在驱动舵机驱动下脱附，并在直线对抓弹簧作用下被动抓附；旋转对抓足结构在驱动装置驱动下主动抓附，并在旋转对抓弹簧作用下脱附。本实用新型提供了两种结构的爬壁机器人，分别以主动抓附和被动抓附的形式，实现了机器人粗糙顶面攀爬、竖直壁面任意方位角运动及不同壁面过渡的功能，并实现了机器人陡峭避免甚至是倒置壁面的攀爬功能。 |
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