| 专利名称 | 基于三维视觉SLAM的无人机室内自主导航方法 | 申请号 | CN201810610969.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN108303099A | 公开（授权）日 | 2018.07.20 | 申请（专利权）人 | 江苏中科院智能科学技术应用研究院 | 发明（设计）人 | 肖冉;王伟;杜浩;徐朝文 | 主分类号 | G01C21/20(2006.01)I | IPC主分类号 | G01C21/20(2006.01)I | 专利有效期 | 基于三维视觉SLAM的无人机室内自主导航方法 至基于三维视觉SLAM的无人机室内自主导航方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供一种基于三维视觉SLAM的无人机室内自主导航方法，包括：RGB?D相机获取无人机周围环境的彩色图像和深度数据；无人机机载运算系统提取特征点；无人机机载运算系统判断是否具有足够的特征点，若特征点的数量大于30，表示具有足够的特征点，则进行无人机姿态推算过程，否则进行重定位；使用捆集优化方法全局优化；构造增量式地图。仅使用一台RGB?D相机给出无人机位姿信息，重建周围环境三维地图，避免单目相机求解深度信息的复杂过程，解决了双目相机中匹配算法的复杂度和鲁棒性问题；使用迭代最近点法结合重投影误差算法，使无人机位姿估计更加准确；使无人机在室内及其它未知环境下进行定位、导航和自主飞行，避免没有GPS信号时无法定位的问题。 |
1、源头对接，价格透明
2、平台验证，实名审核
3、合同监控，代办手续
4、专员跟进，交易保障