| 专利名称 | 一种水下小目标的跟踪方法 | 申请号 | CN201510171230.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106154275A | 公开（授权）日 | 2016.11.23 | 申请（专利权）人 | 中国科学院声学研究所 | 发明（设计）人 | 许枫;纪永强;杨娟;温涛 | 主分类号 | G01S15/66(2006.01)I | IPC主分类号 | G01S15/66(2006.01)I | 专利有效期 | 一种水下小目标的跟踪方法 至一种水下小目标的跟踪方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供了一种水下小目标的跟踪方法，所述方法包括：步骤1)在tk时刻，获取单基地声纳的目标量测zk；步骤2)通过混合粒子滤波对tk时刻小目标状态进行估计；所述混合粒子包括预测粒子和目标量测采样粒子；所述预测粒子为用tk-1时刻的随机粒子预测得到的tk时刻的随机粒子；所述目标量测采样粒子根据所述目标测量值zk及先验概率分布对目标量测进行随机采样得到；并对混合粒子进行重采样；步骤3)令k＝k+1，转入步骤1)；直至目标跟踪结束。本发明的方法将两种粒子进行融合处理，提高了水下小目标的状态估计精度。 |
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