| 专利名称 | 一种柔性针穿刺路径评估方法及系统 | 申请号 | CN201610349546.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106021935A | 公开（授权）日 | 2016.10.12 | 申请（专利权）人 | 深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 熊璟;夏泽洋;李霞;李志成;甘志坚;王磊 | 主分类号 | G06F19/00(2011.01)I | IPC主分类号 | G06F19/00(2011.01)I | 专利有效期 | 一种柔性针穿刺路径评估方法及系统 至一种柔性针穿刺路径评估方法及系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供的柔性针穿刺路径评估方法和系统，包括评估子函数、权重向量和障碍物风险向量，评估子函数中基于路径样本数据对路径长度、弧段数和安全度无量纲归一化处理；权重向量作为评估子函数的系数，调节各子函数对评估函数计算结果的影响称度，在评估子函数归一化的基础上权重向量的各元素数值具有可对比性；障碍物风险向量作为安全度评估子函数的系数，用于设定环境中各障碍物的危险等级，从而影响安全度子函数的计算结果。路径评估函数由评估子函数加乘权重向量和障碍物风险向量叠加，评估函数计算结果数值越小，路径越优。医生根据环境特征和临床经验对权重向量和障碍物风险向量进行调节，从而影响路径选择结果，使规划路径更为合理。 |
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