| 专利名称 | 外骨骼机器人腿部运动系统 | 申请号 | CN201610790420.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106236517A | 公开（授权）日 | 2016.12.21 | 申请（专利权）人 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 彭安思;吴新宇;陈春杰;王灿;刘笃信;冯伟 | 主分类号 | A61H3/00(2006.01)I | IPC主分类号 | A61H3/00(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I | 专利有效期 | 外骨骼机器人腿部运动系统 至外骨骼机器人腿部运动系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明为一种外骨骼机器人腿部运动系统，包括线缠绕驱动系统、髋关节支撑部件、大腿支撑部件和小腿支撑部件；髋关节驱动电机和膝关节驱动电机均固定在髋关节支撑部件上，髋关节驱动电机的输出轴上连接髋关节驱动绞盘，膝关节驱动电机的输出轴上连接膝关节驱动绞盘；髋关节支撑部件与大腿支撑部件的上端通过髋关节连接，大腿支撑部件的下端与小腿支撑部件的上端通过膝关节连接；髋关节设置髋关节绞盘，膝关节设置膝关节绞盘。髋关节驱动绞盘的外部与髋关节绞盘的外部同时缠绕髋关节驱动线；膝关节驱动绞盘的外部和膝关节绞盘的外部同时缠绕膝关节驱动线。本发明能将各个关节驱动的动力装置集中在人体的腰部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。 |
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