| 专利名称 | 一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法 | 申请号 | CN201610150621.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105824248A | 公开（授权）日 | 2016.08.03 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 谢晓亮;侯增广;郝剑龙;边桂彬;程龙;高占杰;王莉 | 主分类号 | G05B17/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B17/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法 至一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法。所述方法包括：建立力反馈设备的动力学模型，并基于所述动力学模型计算得到所述力反馈设备的补偿力/力矩Fc；根据仿真实验中作用双方的实时交互状态，实时调整从作用方的生物力学特性，由此计算主作用方与虚拟环境的交互力FVE；基于仿真实验中的事件信号确定力反馈设备的振动反馈力Fv；基于所述动力学模型，采用变阻抗和基于事件的控制方法对力反馈设备的触觉力输出进行实时控制。本发明实现了力反馈设备在仿真实验中的触感再现，有效地提高了仿真实验中力反馈设备触感的逼真度、透明度，增强了仿真实验的沉浸感。 |
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