| 专利名称 | 用于复杂CPS的机器人柔性控制器及其实现方法 | 申请号 | CN201410836884.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105807628A | 公开（授权）日 | 2016.07.27 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 李庆鑫;张华良;曾鹏;于海斌 | 主分类号 | G05B17/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B17/02(2006.01)I | 专利有效期 | 用于复杂CPS的机器人柔性控制器及其实现方法 至用于复杂CPS的机器人柔性控制器及其实现方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及了一种用于复杂CPS的机器人柔性控制器及其实现方法，属于智能制造控制领域。本发明的控制器包括机器人模型模块，控制算法模块，传感器模块，观测器模块和动态连接模块。方法包括：任务描述与解析；由动态连接模块描述机器人模型模块、控制算法模块、传感器模块之间的连接规则，并根据需求定义性能指标；动态连接模块根据自定义规则生成动态连接表，通过仿真对比，在控制算法模块中选取符合性能指标的控制算法；生成可执行的实时仿真代码，下载到控制机中并实时运行。本发明的控制器不针对某一个别型号的机器人，其标准化、模块化的设计理念适用于多种机型的机器人控制应用。 |
1、源头对接，价格透明
2、平台验证，实名审核
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