| 专利名称 | 一种爪刺式爬壁机器人的行走机构 | 申请号 | CN201721875305.2 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN207737383U | 公开（授权）日 | 2018.08.17 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 徐林森;刘进福;王容川;孔令成;徐嘉骏;胡晓娟 | 主分类号 | B62D57/024(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D57/024(2006.01)I | 专利有效期 | 一种爪刺式爬壁机器人的行走机构 至一种爪刺式爬壁机器人的行走机构 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种爪刺式爬壁机器人的行走机构，涉及机器人技术领域，包括用于支撑固定的底盘，底盘上对角设置两个主运动舵机和两个切换舵机，主运动舵机用于驱动第一爬行机构和第二爬行机构以实现机器人的爬壁，切换舵机用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作，第一爬行机构和第二爬行机构分别用于在光滑及粗糙的墙壁环境攀爬。本实用新型设有切换舵机，用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作，分别实现机器人在光滑及粗糙壁面上的攀爬，第二爬行机构通过带有爪刺的爪刺轮和爪刺履带抓紧粗糙壁面，实现粗糙壁面的攀爬；结构简单、可靠，自动化程度高，特别适合执行陡峭壁面、狭小空间等特殊环境的清洁、检测、救援任务。 |
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