| 专利名称 | 一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人 | 申请号 | CN201721355467.3 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN207710778U | 公开（授权）日 | 2018.08.10 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 刘连庆;李宁;杨铁;常俊玲;赵亮;于鹏 | 主分类号 | B25J9/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/00(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I;B25J9/12(2006.01)I | 专利有效期 | 一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人 至一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人，在人体每个骨骼肌两个端点对应的皮肤处设置结点对，结点对之间通过拉力线连接；控制系统包括控制器、电机驱动器、电机和电源，控制器通过电机驱动器连接电机，发送控制命令给电机，通过电机驱动器驱动电机工作，电源为控制系统供电；拉力线缠绕在电机输出端的绕线轮上，对结点对进行拉力输出。本实用新型采用柔性外骨骼技术，基于仿生学和运动生物力学的原理，将人体运动的骨骼、肌肉模型化，基于人体自身骨骼结构，利用拉力线模拟骨骼肌、柔性绑带模拟肌腱，从而使装置结构具有人体相似的运动构型，驱动方式符合人体驱动原理，使佩戴者运动符合人体正常模式，同时结构轻便，可日常穿戴。 |
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