| 专利名称 | 一种仿人机器人多节段仿生多自由度脊椎结构 | 申请号 | CN201610688400.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106217354A | 公开（授权）日 | 2016.12.14 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所 | 发明（设计）人 | 李涛;姚鹏;王容川;张晴晴;赵江海;徐林森 | 主分类号 | B25J9/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种仿人机器人多节段仿生多自由度脊椎结构 至一种仿人机器人多节段仿生多自由度脊椎结构 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种仿人机器人多节段仿生多自由度脊椎结构，包括基底，基底上依次层叠设置有多个脊椎拟合单元；单个脊椎拟合单元包括上圆盘和下圆盘，上圆盘的中心轴与下圆盘中心转动连接，下圆盘外围设有一个支撑圆环，下圆盘前后两端分别通过第一旋转轴与支撑圆环转动连接，支撑圆环的左右两端分别通过第二旋转轴与左右两侧的支撑架转动连接，下圆盘上设置有用于带动上圆盘相对于下圆盘旋转的旋转机构，支撑圆环下方设置有用于带动支撑圆环绕着第二旋转轴的轴心线前后摆动的前后摆动机构，下圆盘下方设置有用于带动下圆盘绕着第一旋转轴的轴心线左右摆动的左右摆动机构。本发明优点：结构合理、通用性强、可以实现人类躯干典型运动姿态。 |
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