| 专利名称 | 一种机器人坐标系标定工具 | 申请号 | CN201721882091.1 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN207630072U | 公开（授权）日 | 2018.07.20 | 申请（专利权）人 | 深圳先进技术研究院;广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司 | 发明（设计）人 | 顾星;王卫军;张弓;侯至丞;徐征;梁松松;梁济民;李亚峰;杨根;蔡君义 | 主分类号 | B25J19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J19/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种机器人坐标系标定工具 至一种机器人坐标系标定工具 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及机器人定位领域，尤其是涉及一种机器人坐标系标定工具，包括感应球头、基体、定位保持套；其中所述感应球头包括一球体、与所述球体相连的夹持部；所述基体呈圆柱体，所述基体的第一端上设有一与所述球体相匹配契合的内凹球面，所述基体沿着其虚拟中心轴线被均等分割成多份相同的感应模块，所述感应模块设有柔性压力感应片，通过该标定工具，采用常规的造四点“握手”动作并分别记录机构反馈的接触点，及接触点相应的每个机器人的基坐标系下的坐标，求解机器人基坐标系间的旋转矩阵和平移矩阵，从而得到协作机器人基坐标系间的位姿关系，实现了多机器人协同工作情况下，坐标系的快速标定，统一不同机器人的坐标系。 |
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