| 专利名称 | 一种用于多种泊车场景的车辆自主泊车路径规划方法 | 申请号 | CN201610240384.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105857306A | 公开（授权）日 | 2016.08.17 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 梅涛;叶林铨;祝辉;梁华为;袁胜;王少平 | 主分类号 | B60W30/06(2006.01)I | IPC主分类号 | B60W30/06(2006.01)I | 专利有效期 | 一种用于多种泊车场景的车辆自主泊车路径规划方法 至一种用于多种泊车场景的车辆自主泊车路径规划方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供一种用于多种泊车场景的车辆自主泊车路径规划方法，用于自主泊车系统检测到可用泊车空间而将车辆自动地停泊于所述泊车空间中，包括：检测目标车位信息，确定泊车情景；确定待停泊车辆的初始状态和目标状态；建立车辆运动学微分方程；对车辆状态变量和控制变量进行分段，并按照一定的时间步长对每一分段进行等距采样，得到待优化变量；分别形成待优化变量的等式约束、边界约束、不等式约束；根据车辆在泊车过程中的运动范围限制，形成待停泊车辆的运动范围约束；确定优化目标，建立目标函数；采用非线性规划求解器，得到泊车路径的最优解。本发明适用于多种泊车场景，设计合理，能够提供丰富的信息控制车辆自主泊车，安全系数高。 |
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