| 专利名称 | 一种四自由度巡检机械臂及其控制系统 | 申请号 | CN201721275335.X | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN207548734U | 公开（授权）日 | 2018.06.29 | 申请（专利权）人 | 中国科学院空间应用工程与技术中心 | 发明（设计）人 | 吕宏宇;陈晗;丁昳婷;劳冠清;李雄峰 | 主分类号 | B25J9/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/00(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 专利有效期 | 一种四自由度巡检机械臂及其控制系统 至一种四自由度巡检机械臂及其控制系统 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及一种四自由度巡检机械臂及其控制系统，该巡检机械臂安装在载荷中心框架顶端；包括图像采集装置、伸缩臂、第一转动关节、第二转动关节和直线驱动臂，伸缩臂水平布置且其一端通过第一转动关节转动连接在载荷中心框架顶端，伸缩臂的另一端通过第二转动关节与直线驱动臂的上端垂直转动连接；图像采集装置滑动连接在直线驱动臂上并在直线驱动臂的驱动下上下移动。本实用新型提供的四自由度巡检机械臂及其控制系统，将周向转动和直线运行结合起来，可以实现巡检运动空间遍历无死角，并使之在其工作范围内快速、准确的到达预设位置，并能够稳定的保持在目标位置，再通过末端携带的图像采集装置进行拍照或录像。 |
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