| 专利名称 | 主从式蛇形机器人系统及其位置控制方法 | 申请号 | CN201610430962.X | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106041912A | 公开（授权）日 | 2016.10.26 | 申请（专利权）人 | 深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 李橡欣;任岭雪;韩世鹏;李栓;熊璟;王磊 | 主分类号 | B25J9/06(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/06(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 专利有效期 | 主从式蛇形机器人系统及其位置控制方法 至主从式蛇形机器人系统及其位置控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种主从式蛇形机器人系统及其位置控制方法，获取主机器人的主手位置信息，对主手位置信息进行主从映射变化得到主从映射位置信息。获取从机器人的实际位移变化量，根据从机器人的实际位移变化量计算得到从手位置误差。根据主从映射位置信息和从手位置误差，通过神经网络相关性剪枝算法处理得到从手角度变化量，将从手角度变化量输出至从机器人，以控制从机器人跟随主机器人运动。通过神经网络相关性修剪算法实现从机器人与主机器人的位置精确控制，无需对从机器人进行运动学反解，避免了多解性的产生，对从机器人的自由度个数没有限制，提高控制实时性。 |
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