| 专利名称 | 一种仿生蛇形机器人控制方法 | 申请号 | CN201610287530.8 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105945925A | 公开（授权）日 | 2016.09.21 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所 | 发明（设计）人 | 徐林森;裴稳;冯宝林;徐群山;王众;时余杭 | 主分类号 | B25J9/06(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/06(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I | 专利有效期 | 一种仿生蛇形机器人控制方法 至一种仿生蛇形机器人控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种仿生蛇形机器人控制方法，首先通过机电系统联合仿真得到仿生蛇形机器人的CPG数学模型，然后对于机器人关节步态控制及步态模式切换控制采用CPG数学模型产生的周期性振荡信号对其节律性运动行为进行控制，CPG网络中的单侧及对侧链接权值通过GA遗传算法进行迭代寻优，通过电位计实时进行电机方向及速度反馈，得到的信号对反馈控制及CPG控制的输出进行反馈调整。本发明避免了传统的动力学计算建模，同时减少了误差，可以实现机器人多个步态以及多种相位关系，直接在计算机软件中即可实现步态的切换，增强了实时性与可控性，能更好地符合仿生学的要求，实现蛇形机器人多步态以及步态之间平滑切换的功能。 |
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