| 专利名称 | 一种康复机器人主动训练控制方法和装置 | 申请号 | CN201610317761.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105771182A | 公开（授权）日 | 2016.07.20 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 彭亮;侯增广;王卫群;程龙;谢晓亮;边桂彬 | 主分类号 | A63B23/035(2006.01)I | IPC主分类号 | A63B23/035(2006.01)I;A63B24/00(2006.01)I;A61H1/02(2006.01)I;A61B5/0488(2006.01)I | 专利有效期 | 一种康复机器人主动训练控制方法和装置 至一种康复机器人主动训练控制方法和装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种基于表面肌电信号的康复机器人主动训练控制方法和装置，可以用于各类具有表面肌电信号采集功能的上肢或下肢康复机器人中，在康复训练过程中，首先从两块对应肌肉中采集表面肌电信号，利用频率跟踪算法实时提取表面肌电信号中的频率及相位等患者主动运动模式信息，根据相位信息生成机器人的参考训练轨迹，根据实际运动误差控制机器人的输出扭矩，辅助患者完成康复训练任务。本发明仅使用双通道表面肌电信号实现康复机器人多关节主动训练，采集处理方便，能够实现对被试者主动运动意图的实时监测和康复机器人的主动康复训练，提高康复训练效率。 |
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