| 专利名称 | 一种机械臂关节及六自由度机械臂 | 申请号 | CN201721412863.5 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN207327030U | 公开（授权）日 | 2018.05.08 | 申请（专利权）人 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 发明（设计）人 | 梁雁冰;师恒;刘朝晖;折文集 | 主分类号 | B25J17/02(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J17/02(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种机械臂关节及六自由度机械臂 至一种机械臂关节及六自由度机械臂 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种机械臂关节及六自由度机械臂，第一关节通过一U型构件与第二关节相连接，U型构件包括底端、第一开口端和第二开口端；所述第一关节包括第一减速器、第一电机、第一编码器、第一蜗轮、第一蜗杆、第一蜗轮轴，第一蜗轮轴垂直安装于底座，第一蜗轮与第一蜗轮轴键连接并可绕第一蜗轮轴的轴线旋转，第一蜗杆平行设置在底座的上方并可绕其轴线转动，所述第一蜗杆与第一蜗轮相啮合且第一蜗轮的旋转轴线与第一蜗杆的旋转轴线相互垂直，第一蜗杆的一端依次与第一减速器、第一电机、第一编码器相连接，第一蜗轮轴的顶端与U型构件的底端相连接。 |
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