| 专利名称 | 自动调节鼻内镜位姿的方法和系统 | 申请号 | CN201610685687.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN106256310A | 公开（授权）日 | 2016.12.28 | 申请（专利权）人 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 赵保亮;胡颖;戴新新;何玉成;张朋;张建伟 | 主分类号 | A61B1/233(2006.01)I | IPC主分类号 | A61B1/233(2006.01)I;A61B34/20(2016.01)I;A61B17/00(2006.01)I | 专利有效期 | 自动调节鼻内镜位姿的方法和系统 至自动调节鼻内镜位姿的方法和系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供了一种自动调节鼻内镜位姿的方法和系统，涉及鼻内镜位姿调节技术领域。该方法包括：通过光学定位设备和设置在手术器械上的定位靶点获取手术器械的位姿；根据手术器械的位姿和预设的手术器械与鼻内镜的相对位姿关系计算得出鼻内镜的目标位姿；根据鼻内镜的目标位姿和获取的鼻内镜的当前位姿逆解出持镜机器人各关节的运动量；根据持镜机器人各关节的运动量控制各关节执行相应的运动，以使鼻内镜自动调整至目标位姿。本发明提供的方法和系统，保持了鼻内镜和手术器械间相对稳定的位置关系，可为医生提供清晰术区图像。医生不需频繁手动调整鼻内镜，提高了手术效率和质量，缩短手术时间。 |
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