| 专利名称 | 一种旋转式轮腿复合型移动机构 | 申请号 | CN201721010066.4 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN207045489U | 公开（授权）日 | 2018.02.27 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王挺;张正强;姚辰;李小凡;张凯 | 主分类号 | B62D57/028(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D57/028(2006.01)I | 专利有效期 | 一种旋转式轮腿复合型移动机构 至一种旋转式轮腿复合型移动机构 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及特种机器人领域，具体地说是一种旋转式轮腿复合型移动机构，包括移动本体和四个轮体，所述轮体包括驱动电机、轮毂和腿部组件，所述驱动电机上的电机转轴安装在所述移动本体上，在所述驱动电机另一端设有多个轮毂，轮毂上均安装有腿部组件，所述腿部组件包括上腿部、下腿部、压盖和减震弹簧，其中上腿部与轮毂固连，在上腿部内设有减震弹簧，下腿部伸入至所述上腿部中并与所述减震弹簧相抵，所述上腿部远离轮毂一端固设有压盖，所述下腿部伸入至所述上腿部的一端形成限位头端，且所述限位头端与所述下腿部主体之间的台阶面与所述压盖内壁相抵。本实用新型在采用四轮移动方式同时设置减震弹簧来辅助平衡运动，满足环境综合通过能力要求。 |
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