| 专利名称 | 一种基于环境吸引域的轴孔装配方法及系统 | 申请号 | CN201610089839.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105729469A | 公开（授权）日 | 2016.07.06 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 乔红;李睿;马超;李小青;陈紫渝 | 主分类号 | B25J9/16(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/16(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I;B23P19/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于环境吸引域的轴孔装配方法及系统 至一种基于环境吸引域的轴孔装配方法及系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供一种基于环境吸引域的轴孔装配方法及系统，方法首先根据轴零件和孔零件的姿态，确定轴零件在构型空间中的约束域，然后判断约束域或约束域的邻域是否为凸，若是，则该约束域为环境吸引域，再将环境吸引域的最低点作为轴零件装配至孔零件时的目标姿态，根据该环境吸引域确定一目标函数，根据该目标函数求取轴零件从初始姿态到目标姿态的路径，最后根据该路径将轴零件装配至孔零件。本发明利用高维环境吸引域理论对轴孔零件的构型空间进行分析，自动地得到轴孔零件的装配策略，尽可能减少操作人员的工作量，提高装配效率和系统的自动化程度。 |
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