| 专利名称 | 一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法 | 申请号 | CN201410677553.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105667621A | 公开（授权）日 | 2016.06.15 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 刘爱华;姜勇;董伟光;王洪光 | 主分类号 | B62D57/024(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D57/024(2006.01)I | 专利有效期 | 一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法 至一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明属于移动机器人领域，具体地说是一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法，爬壁机器人包括齿轮外壳、机器人本体、对接装置、吸盘等，齿轮外壳安装在机器人本体上部中央；离心泵安装在机器人本体上部，其进气口与机器人本体中央的通孔垂直对应；吸盘安装在机器人本体底部四周，驱动轮和支撑轮安装在机器人本体下部、位于吸盘内；齿轮外壳左右两侧的侧板上分别装有母端、公端对接装置。本发明每个模块化可重构爬壁机器人是独立的个体，所构建的吸附装置是可滑动式，使机器人在吸附壁面的同时可以运动，在壁面无障碍时独立完成任务，当活动空间内有需要跨越的障碍时，两个独立的个体重构成一种行星轮系结构，协同完成越障任务。 |
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