| 专利名称 | 一种采用框架描述的工业机器人工具位姿控制方法 | 申请号 | CN201410636047.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105643619A | 公开（授权）日 | 2016.06.08 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 发明（设计）人 | 孙维堂;李忠琪;刘荫忠;杨东升 | 主分类号 | B25J9/16(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 专利有效期 | 一种采用框架描述的工业机器人工具位姿控制方法 至一种采用框架描述的工业机器人工具位姿控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种采用框架描述的工业机器人工具位姿控制方法，该方法主要步骤包括：工具坐标系标定；确定程序段首末端点处工具坐标系的框架形式；工具位姿的四元数插值计算；计算插值后工具坐标系的框架形式；将工具坐标系中框架形式转化为末端执行器坐标系的框架形式，进行机器人逆向运动学求解，确定各关节位置值。该方法能够准确、可靠实现机器人工具位姿控制，避免了由于采用欧拉角及四元数进行姿态描述所导致的角度间插值困难、存在奇异点等问题，且该发明由于采用四元数进行插补可以实现机器人的平滑运动控制。 |
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