| 专利名称 | 一种运动蛙人的跟踪方法 | 申请号 | CN201410690128.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105699977A | 公开（授权）日 | 2016.06.22 | 申请（专利权）人 | 中国科学院声学研究所 | 发明（设计）人 | 许枫;纪永强;杨娟;唐浩 | 主分类号 | G01S15/66(2006.01)I | IPC主分类号 | G01S15/66(2006.01)I | 专利有效期 | 一种运动蛙人的跟踪方法 至一种运动蛙人的跟踪方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种运动蛙人的跟踪方法，所述方法包括：步骤1)接收tk+1时刻蛙人状态的观测值；步骤2)建立tk时刻蛙人多方向运动的运动模型集；步骤3)根据所述运动模型集计算tk+1时刻每个运动模型的蛙人状态估计初值和协方差估计初值；步骤4)将tk+1时刻每个运动模型的蛙人状态估计初值和协方差估计初值输入若干个滤波器，结合tk+1时刻蛙人状态的观测值计算每个运动模型的蛙人状态估计及其协方差估计；步骤5)根据的tk+1时刻每个运动模型的蛙人状态估计及其协方差估计更新tk+1时刻每个运动模型的概率；步骤6)根据更新后的每个运动模型的概率对蛙人状态进行融合估计，得到tk+1时刻蛙人状态的估计及其协方差的估计。本发明的方法具有精度高，稳定性强的特点。 |
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