| 专利名称 | 一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置 | 申请号 | CN201610319764.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105796285A | 公开（授权）日 | 2016.07.27 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 彭亮;侯增广;王卫群;程龙;谢晓亮;边桂彬 | 主分类号 | A61H1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | A61H1/02(2006.01)I;A63B23/14(2006.01)I;A63B23/16(2006.01)I | 专利有效期 | 一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置 至一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置。该装置包括安装基座、手腕旋转运动机构和手指抓握及伸展运动机构，所述手腕旋转运动机构由第一伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第一伺服电机前端，第二级减速机构由轴套和旋转半圆环通过钢丝绳缠绕方式构成，位于第一级减速机构前端；所述第一伺服电机安装在安装基座上；所述手指抓握及伸展运动机构由第二伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第二伺服电机前端，所述第二伺服电机安装在手掌支撑板上，手掌支撑板固定在手腕旋转运动机构的旋转半圆环上。本发明结构简单，功能性强。 |
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