| 专利名称 | 踝关节康复系统 | 申请号 | CN201621297269.1 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN206491990U | 公开（授权）日 | 2017.09.15 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 韩建达;赵新刚;赵忆文;林光模;赵瑜 | 主分类号 | A61H1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | A61H1/02(2006.01)I | 专利有效期 | 踝关节康复系统 至踝关节康复系统 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及一种踝关节康复系统，上位机连接电机控制器，发送运动模式指令到电机控制器，对电机控制器进行控制；电机控制器连接设置在机械传动装置上的直流无刷电机，输出对直流无刷电机的控制信号，对其进行控制；同时接收设置于机械传动装置上电感式脉冲编码器反馈的电机位置信号，对机械传动装置进行闭环控制。本实用新型对踝关节康复设备发出命令并对机器人的动作和运行状况进行监测及控制，保证机器人按照要求有效的配合患者完成踝关节康复训练，精度高，抗干扰能力强，采集的电压信号抖动较小，方便处理，保证电机位置的准确控制就是保证康复的安全性。 |
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