| 专利名称 | 一种并联机器人Stewart平台球铰安装用工装 | 申请号 | CN201621166787.X | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN206242091U | 公开（授权）日 | 2017.06.13 | 申请（专利权）人 | 中国科学院国家天文台 | 发明（设计）人 | 杨清阁;李辉;朱文白;孙才红;汤为;李庆伟 | 主分类号 | B25J19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J19/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种并联机器人Stewart平台球铰安装用工装 至一种并联机器人Stewart平台球铰安装用工装 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种并联机器人Stewart平台球铰安装用工装，包括钢球座和钢球；钢球座设有钢球容纳面和修配面，钢球设置在钢球容纳面内且所述钢球中心位于钢球座的轴线上。在球铰安装过程中，先用工装球销代替球铰安装部件，测得工装球销球心的位置度误差，进行修配，使工装球销的球心位置度误差满足公差要求，后用工装球销和与之对应的球铰安装部件比对，修配垫片厚度，使球铰安装部件的球心高度与工装球销球心等高，终使球铰安装部件的球心位置度误差达到公差要求；如此，由于本实用新型工装的球销结构简单，容易测定球心与动平台的相对位置，因此，采用本实用新型确定球铰安装部件的球心位置，满足并联机器人Stewart平台球铰安装的位置精度要求。 |
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