| 专利名称 | 全向移动平台及其动力万向轮 | 申请号 | CN201620499024.0 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN205891045U | 公开（授权）日 | 2017.01.18 | 申请（专利权）人 | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | 发明（设计）人 | 王慰军;杨桂林;张驰;陈庆盈 | 主分类号 | B62D63/02(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D63/02(2006.01)I;B60B19/00(2006.01)I;B60K7/00(2006.01)I | 专利有效期 | 全向移动平台及其动力万向轮 至全向移动平台及其动力万向轮 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种全向移动平台及其动力万向轮。该动力万向轮包括上架体、下架体、滚轮、第一电机以及第二电机。下架体可转动地连接于上架体。滚轮可转动地安装于下架体。第一电机安装于上架体并用于驱动下架体转动。第二电机与滚轮关联以驱动滚轮滚动。下架体的转动与滚轮的滚动分别通过第一电机和第二电机独立控制。本实用新型的全向移动平台在运行过程中，转向和驱动运动自由度之间无耦合，从而保证在执行转向运动时没有额外的滚轮滚动运动输出，无需进行加入专门的机构去解耦，因此结构简单，并且运行过程中无侧滑，转向运动柔顺，运动控制精度高。 |
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