| 专利名称 | 仿生三指机械手 | 申请号 | CN201620108398.5 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN205415678U | 公开（授权）日 | 2016.08.03 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 宋永博;席铉洋;杨爱龙;乔红;邹俊成;赵向;陈通翰;雷凡 | 主分类号 | B25J15/10(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J15/10(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I | 专利有效期 | 仿生三指机械手 至仿生三指机械手 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型提供了一种仿生三指机械手，包括指根、指中、指尖三个关节组成手指，手指设置有三根，指尖通过第一转轴与指中铰接，指中通过第二转轴与指根铰接，手指驱动装置通过驱动推杆驱动机构使指中和指尖进行联动；还包括，用于安装手指的圆柱形骨架，用于控制手指在水平方向进行旋转的手掌控制装置；安装在指根与圆柱形骨架之间的手掌。本专利采用手指驱动装置、手掌控制装置的新型传动方式，用国产化电机实现低成本设计完成高精度的控制需求；本实用新型的指尖控制由平行四边形推杆驱动机构实现指中、指尖的固定比例摇摆，此设计传递效率高，传动精度高，不会出现因打滑产生的传动误差。 |
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