| 专利名称 | 可扩展的模块化机械臂 | 申请号 | CN201521132241.8 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN205363898U | 公开（授权）日 | 2016.07.06 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 刘金国;秦栋;张晓雪;张荣鹏;张鑫 | 主分类号 | B25J9/08(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/08(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I | 专利有效期 | 可扩展的模块化机械臂 至可扩展的模块化机械臂 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及机械臂，具体地说是一种可扩展的模块化机械臂，包括旋转关节、正交关节及爪关节，旋转关节位于机械臂的底端，正交关节为多个、依次相连，第一个正交关节与旋转关节连接，最后一个正交关节连接有爪关节；旋转关节可以在步进导轨上左右滑动，从而带动机械臂整体左右滑动，并且旋转关节自身可以旋转，进而带动机械臂实现旋转运动。旋转关节上安装的正交关节可以通过相互间的配合运动来改变姿态和末端爪关节的位置，一旦爪关节避开障碍物到达目标位置，爪关节的指部按照要求驱动，用来释放或者夹持目标物体。本实用新型大大增强了机械臂完成复杂任务的能力，为机械臂在空间环境中完成复杂任务提供了一种高效和高可靠性的技术方案。 |
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