| 专利名称 | 一种Delta机器人驱控系统 | 申请号 | CN201521049697.8 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN205353744U | 公开（授权）日 | 2016.06.29 | 申请（专利权）人 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 发明（设计）人 | 林宁;王卫军;顾星;祁玫丹 | 主分类号 | G05B19/418(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B19/418(2006.01)I | 专利有效期 | 一种Delta机器人驱控系统 至一种Delta机器人驱控系统 | 法律状态 | 说明书摘要 | 一种Delta机器人驱控系统，包括主控制子系统、控制子系统和电源模块，所述主控制子系统实现机器人动力学运算和闭环控制，所述控制子系统实现对伺服电机的控制，所述主控制子系统和所述控制子系统之间进行双向数据协同传输，所述主控制子系统包含F28M36双核芯片，所述F28M36双核芯片包括负责外围电路监控的ARM处理器和负责机器人所有运算的DSP处理器，所述Delta机器人驱控系统采用EtherCAT总线方式连接所述F28M36双核芯片，用于实现上位主机与机器人子节点的高效通讯，所述电源模块用于给所述主控制子系统和所述控制子系统供电。采用DSP处理器增加系统的运算速率，性价比可大幅度提高，采用EtherCAT总线通讯方式，可将同一个网络的所有机器人通讯效率发挥到最大。 |
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