| 专利名称 | 一种可预紧式夹持装置 | 申请号 | CN201410629499.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105563503A | 公开（授权）日 | 2016.05.11 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 高启升;谷海涛;陈冰冰;林扬;郑荣 | 主分类号 | B25J15/08(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J15/08(2006.01)I | 专利有效期 | 一种可预紧式夹持装置 至一种可预紧式夹持装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种应用于水下机器人领域的可预紧式夹持装置，包括底座、支撑件、滑动杆、支座、钳指、滑块导杆机构、驱动连杆和平行杆机构，其中所述支撑件和滑块导杆机构固装于所述底座上，滑动杆设置于所述支撑件中并通过所述滑块导杆机构驱动升降，支座固装在所述支撑件上，所述滑动杆穿过所述支座的底面后与两个驱动连杆同轴铰接，两个驱动连杆分别与设置于滑动杆两侧的平行杆机构铰接，两个平行杆机构均铰接安装在所述支座上并通过驱动连杆驱动开启或闭合，用于夹持结构件的钳指分别安装在所述平行杆机构上。本发明通过滑块导杆机构和平行杆机构驱动装置夹紧放开，具有一定的预紧力并能够在较小空间范围内实现夹持与释放结构件。 |
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