| 专利名称 | 一种柔顺机械臂 | 申请号 | CN201520948028.8 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN205111877U | 公开（授权）日 | 2016.03.30 | 申请（专利权）人 | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 发明（设计）人 | 赵克转;徐泽宇 | 主分类号 | B25J18/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J18/00(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种柔顺机械臂 至一种柔顺机械臂 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种柔顺机械臂，包括与驱动源相连接的主臂结构及与负载相连接的摆臂结构，所述主臂结构与摆臂结构之间活动嵌合且摆臂结构可绕主臂结构作360°周向旋转摆动，所述主臂结构与摆臂结构之间通过柔性张紧装置相连接；主臂结构与摆臂结构之间具备一定的初始预紧刚度，在撞击力作用下，摆臂结构既可相对于主臂结构产生弯折，又可依据撞击力方向的变化作360°全周向旋转摆动，从而降低了撞击力大小，减小或避免了撞击力对人体造成的伤害，提高了人—机共存环境的安全性。 |
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