| 专利名称 | 一种安全空间约束下的多关节机器人轨迹规划方法 | 申请号 | CN201510907699.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105415372A | 公开（授权）日 | 2016.03.23 | 申请（专利权）人 | 常州汉迪机器人科技有限公司;江苏中科院智能科学技术应用研究院 | 发明（设计）人 | 胡建军;肖文皓;肖硕彬 | 主分类号 | B25J9/16(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 专利有效期 | 一种安全空间约束下的多关节机器人轨迹规划方法 至一种安全空间约束下的多关节机器人轨迹规划方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种安全空间约束下的多关节机器人轨迹规划方法，属于机器人轨迹规划技术领域，包括以下步骤：(1)设定安全空间；(2)人工示教；(3)干涉检查；(4)运动执行。本发明的安全空间约束下的多关节机器人轨迹规划方法，很大程度上减少了示教点的数量，从而减轻示教工作的任务量，提高了人工示教效率，同时也避免了点到点运动不确定的中间路径引发的干涉问题。 |
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