| 专利名称 | 一种用于机器人关节的串联弹性驱动器 | 申请号 | CN201520894992.7 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN205097207U | 公开（授权）日 | 2016.03.23 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 韩建达;赵新刚;赵忆文;林光模 | 主分类号 | B25J17/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J17/00(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 专利有效期 | 一种用于机器人关节的串联弹性驱动器 至一种用于机器人关节的串联弹性驱动器 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及一种用于机器人关节的串联弹性驱动器，包括电机控制器连接旋转编码器，电机控制器连接直流电机；电机控制器连接实时计算机控制系统；数据采集系统的输出端连接实时计算机控制系统，输入端连接模拟多路选择器；旋转编码器、直流电机和减速箱依次连接；换向器的输入端连接减速箱，输出端的输出轴线上设置由依次固定连接的弹性元件、弹簧连杆转接件和机器人关节连杆组成的传动机构；第一绝对角度传感器同轴设置于弹性元件上；第二绝对角度传感器设置于所述机器人关节连杆。本实用新型可应用于需要与人或环境产生直接物理接触的机器人的关节驱动，可以保证人与环境以及机器人自身的安全性和人机接触时的舒适性。 |
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