| 专利名称 | 主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法 | 申请号 | CN201510332303.8 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105080149A | 公开（授权）日 | 2015.11.25 | 申请（专利权）人 | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | 发明（设计）人 | 王慰军;杨桂林;张驰;闵孟斌;郑天江 | 主分类号 | A63H11/12(2006.01)I | IPC主分类号 | A63H11/12(2006.01)I;A63H13/04(2006.01)I | 专利有效期 | 主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法 至主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法 | 法律状态 | 著录事项变更 | 说明书摘要 | 本发明提供了一种主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法。该主动动力脚轮组件，包括滚轮、轮轴和轮架，主动动力脚轮组件还包括驱动装置、转向装置和差速装置，驱动装置包括驱动电机和驱动齿轮组，驱动电机带动驱动齿轮组转动控制滚轮滚动；转向装置包括转向电机和转向齿轮组，转向电机带动转向齿轮组转动控制滚轮转向；差速装置包括行星齿轮系，行星齿轮系包括第一齿轮、第二齿轮、行星架和辅助齿轮组，第一齿轮安装在驱动电机的输出轴上，第二齿轮安装在转向电机的输出轴上，行星架的一端与驱动齿轮组连接，行星架的另一端与辅助齿轮组连接，第一齿轮、第二齿轮分别与辅助齿轮组啮合，使滚轮不易出现打滑，提高传动效率。 |
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