| 专利名称 | 一种可用于下肢康复训练的腿部机构 | 申请号 | CN201510601264.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN105030485A | 公开（授权）日 | 2015.11.11 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 侯增广;王卫群;彭亮;彭龙;梁旭;程龙;谢晓亮;边桂彬;谭民 | 主分类号 | A61H1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | A61H1/02(2006.01)I;A61B5/11(2006.01)I;A63B23/04(2006.01)I | 专利有效期 | 一种可用于下肢康复训练的腿部机构 至一种可用于下肢康复训练的腿部机构 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种可用于下肢康复训练的腿部机构，包括髋、膝、踝三个关节机构和大、小腿两个连杆机构。髋、膝、踝三个关节机构由相应的关节电机驱动，并安装了相应的绝对值码盘用于记录关节角度；髋关节机构安装了扭矩传感器；膝关节机构安装了拉压力传感器；以实现训练过程中对关节运行状态的监控，并用于执行基于力-位传感器的人体运动意图识别，进而用于主动康复训练。髋、膝、踝关节机构均采用具有较大减速比的减速机构，使关节机构的具有低速高扭矩的特性，该特性与人体下肢的关节特性近似，提高了机构的实用性。大小腿连杆机构设置有长度手动调节及数值读取机构，使大小腿机构的长度调整过程较为方便。 |
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