| 专利名称 | 一种多位姿下肢康复训练机器人 | 申请号 | CN201510126371.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN104800041A | 公开（授权）日 | 2015.07.29 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 侯增广;王卫群;彭龙;梁旭;彭亮;程龙;谢晓亮;边桂彬;谭民 | 主分类号 | A61H1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | A61H1/02(2006.01)I;A63B23/04(2006.01)I | 专利有效期 | 一种多位姿下肢康复训练机器人 至一种多位姿下肢康复训练机器人 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种多位姿下肢康复训练机器人，包括机器人基座和训练床。所述训练床包括两套腿部机构、一套座椅、一套座椅宽度调整机构、一套人体重心调整机构、一套靠垫、一套减重系统和一套座椅靠垫角度调整机构。所述机器人基座包括一套床体角度调整机构，所述床体角度调整机构和所述座椅角度调整机构相配合，可以为瘫痪患者提供卧、坐、站等多种姿态的训练方式。所述腿部机构包括髋、膝、踝三个关节；所述髋、膝、踝关节均由电机驱动，并安装了角度和力传感器，可用于识别患者的运动意图，便于为患者提供主动和助力训练。所述人体重心调整机构、腿部机构和减重系统相互配合，可以实现接近人体自然行走的仿生学步态，提高步态训练效果。 |
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