| 专利名称 | 一种仿生四指形封闭机械手 | 申请号 | CN201520142345.0 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN204471397U | 公开（授权）日 | 2015.07.15 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 宋永博;乔红;郑碎武 | 主分类号 | B25J15/10(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J15/10(2006.01)I | 专利有效期 | 一种仿生四指形封闭机械手 至一种仿生四指形封闭机械手 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开一种仿生四指形封闭机械手，包括固定架、直流电机、机械手指以及用于直流电机带动机械手指动作的传动系统，传动系统中包含有扭矩保护装置，所述的扭矩保护装置包括内轴结构和外环结构，内轴结构与直流电机输出轴同轴固设于直流电机输出轴的端部，外环结构套设于内轴结构上，外环结构上圆周径向均匀设置有不少于两个径向通孔，径向通孔内装设有弹性部件和滚珠，内轴结构上设置有与滚珠匹配的环形滚动槽，环形滚动槽上圆周径向均匀设置有与外环结构上径向通孔对应的滚珠槽；并设置蜗轮蜗杆机构作为电机传动和机械手动作的执行机构。本实用新型不仅实现了形封闭的功能，而且有效的解决了机械手指对力度的把控。 |
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