| 专利名称 | 一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构 | 申请号 | CN201520109288.6 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN204446127U | 公开（授权）日 | 2015.07.08 | 申请（专利权）人 | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 发明（设计）人 | 施益智;李耀;傅舰艇;杨德伟 | 主分类号 | A61B19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | A61B19/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构 至一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构，包括连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ、连杆Ⅳ、连杆Ⅴ、连杆Ⅵ、直线运动输出机构Ⅰ、直线运动输出机构Ⅱ、转动输出机构与手术器械，六根连杆组成双平行四边形机构，分别通过直线运动输出机构Ⅰ、直线运动输出机构Ⅱ及转动输出机构的驱动作用，对应实现手术器械直线位移自由度T、偏转自由度P及旋转自由度Y的运动；通过双平行四边形机构及将旋转自由度Y的旋转中心轴与连杆Ⅱ间形成一定夹角θ的方式，降低了各自由度对驱动机构力/扭矩的要求；通过直线运动输出机构II直接推拉连杆III，减小了对该自由度驱动机构的输出力/力矩要求，实现了腹腔镜微创手术机器人机械臂的轻量化与小型化。 |
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